Yahboom Jetson Orin NX 16GB開発者キットのセットアップメモ

https://www.amazon.co.jp/Yahboom-16GB%E3%82%B9%E3%83%9E%E3%83%BC%E3%83%88%E9%96%8B%E7%99%BA%E3%82%AD%E3%83%83%E3%83%88-%E3%80%90%E6%AD%A3%E8%A6%8F%E4%BB%A3%E7%90%86%E5%BA%97%E3%80%91256GB-20-04%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0-Advanced/dp/B0C5X6G531?th=1

で買ったJetson Orin NX 開発者キットのメモ。

M.2 SSDだけ分離された状態で送られてきているので、買ったらまずM.2 SSDを背面にセット。そうしないとUbuntuが起動できない。

キーボードレイアウトを設定 

sudo dpkg-reconfigure keyboard-configuration

画面が切り替わったら以下の手順でキーボードを設定。 Generic 105-key PC (intl.) → Japanese → Japanese → The default for the keyboard layout → No compose key → Yes

そして再起動。

日本語入力に対応した言語セットをインストール 

sudo apt install ibus-mozc

Settings → Region & Language → Input sources + → Japanese → Japanese (Mozc)

CUDA対応OpenCVをインストール

jetson_release

でOpenCVのバージョンを確認するとCUDA非対応の4.5.4だった。もったいないのでOpenCVをCUDA対応のものにする。 https://forums.developer.nvidia.com/t/best-way-to-install-opencv-with-cuda-on-jetpack-5-xavier-nx-opencv-for-tegra/222777 の

Hi, Could you give this script a try: install_opencv4.6.0_Jetson.sh (2.8 KB) We have confirmed that it can work on a JetPack 5 environment. $ sudo chmod +x install_opencv4.6.0_Jetson.sh $ ./install_opencv4.6.0_Jetson.sh Thanks. に従う。

その他

  • tmuxやnanoなどインストール
  • CapslockをCtrlに

過去が将来に強く影響する感じがわかってきた

仕事の話で直近の過去数年前にやってきたことが、現在に強く影響することが肌感覚として感じられるようになってきた。 数年前に関わった○○に対して、「そういえば、○○やってましたよね？あれって…」みたいな感じで声をかけてくれたりすることが増えてきた。 こんなこと書くと「いや当たり前じゃないの？」と突っ込まれそうだけど、意外と意識してこなかった。

日常を過ごすときに、現在やっていることが近い将来に大きく影響することを意識すると少しモチベーションが高まるかもしれない。 この考え方は気に入ってて、それもあってブログのタイトルを変えてみた。（→結局元に戻した）5年後何してるかを予測したりコントロールしたりはできないけど、今やってることによって大きく変わるだろう。

スコープが違うと査読後に言われるのがツラいのでPresubmission enquiryを積極的にやっていきたい

私は最近、学際的なトピックを扱った研究を1つ扱っている。具体的には、人の持つ「何かを触りたい」という気持ちを調べているのだが、このトピックは単純に心理的な側面だけに関係するのではなく、皮膚と何かの接触現象という物理的な側面や、触る人の特性や文化などの影響を受ける社会的な側面や、「触りたさ」の知見に基づき人の心に響く触覚提示装置を作るという工学的側面にも関係している。このように、複数の側面と密に関係するトピックのため、研究の貢献をシンプルに記述するのが難しい（というかシンプルに記述するともったいないという気持ちがある）。一方で、複数の側面での貢献を記述すると、例えば工学的なジャーナルに投稿したときに、「あ、これは社会的な側面の貢献が大きいから、この（工学的な側面を主に扱う）ジャーナル向きじゃないよ」とリジェクトされることがある。というかリジェクトされまくっている。デスクリジェクトならよいけど、数か月の査読期間を経た後に「スコープが違うね」みたいな感じでリジェクトされると、その時間はなんだったんだ...?どめにこ、という気持ちになる。

このような、査読後にスコープ違いを理由とするリジェクトを受ける可能性を減らしたいと切実に感じていたところ、Presubmission enquiryというやり方があることに（ついに）気づいた。これは投稿前に、「これこれこういう論文を書いている。あなたのジャーナルにこういう理由でfitしていると考えているけど、本当にfitしてるかどうか確認させてください」とジャーナルのEditor-in-chiefにメールで聞くだけだ。今のところ何件か問い合わせを出してみたところ、どのジャーナルも数日くらいで返事が返ってくる。みんな驚くほど仕事が早い。返事の幅はもちろん結構あり、「めちゃfitしてる」「うーんまあfitしているけど、もう少し補強が必要だね」「この資料を見るとスコープの適合性が分かるよ。確認してね（fitしてないよ）」など親切に教えてくれる。「めちゃfitしてる」という返事が返ってきたら、そのことをカバーレターに添えて出せばたぶん、査読後のスコープ違いのリジェクトは少し可能性が減るのではないだろうか。まだこの方式でうまくいくか、検証している途中なので、うまく行くか本当のところは分からないけど、学際的なトピックを扱う人にとっては結構よいやり方だと思った。

触覚アプリの分類

触覚技術がどのような文脈で役立つのかに興味があったので、触覚アプリケーションがどのように分類されうるかを調べた。具体的には論文やホワイトペーパーを見て、既存のアプリケーションの分類方法を探した。結論から言うと、触覚アプリケーションとして複数の代表例を示している論文は非常に多くある[1],[2],[3],[4],[5],[6]一方で、アプリケーションの分類を記載している論文は1つしか見つからなかった。

それは Tonch, A. Scenarios of Active Haptic Environments. In Ubiquitous Computing (p. 53).という文献なのだが、その3節にScenarios and Systems of Active Haptic Environmentsが書かれていた。

まずユーザが分類されていて、

  • people with disabilities
  • people in special environments
  • people who need training
  • people who want entertainment

とされている。ユーザの分類と言いつつ、半分くらいもう既にアプリの分類になっているのではないかと思った。 一方で触覚のもたらす価値として

  • alarm
  • information
  • entertainment

と分類されていた。これがそのままアプリの分類の軸として使える。分類自体、非常に抽象度が高いが、このくらい抽象度高めないとリストするときに漏れが出てくるのかもしれない。とはいえそもそもこれでも漏れてる例はあるはずであることには注意が必要だと思う。ちなみに、この論文はユーザx触覚の価値の3x4でシナリオを議論している。