PID制御 P（Proportional） 目標値と現在位置の偏差がゼロになるようにする． 比例動作． I（Integral) 積分動作． 時間はかかるが定常偏差をゼロにする操作． モータ制御の場合，モータの立ち上がり時の制御を行う． D（Derivative） 位置の変化を微分する…